Yazar adı: Zeynep Dicle

Merhaba, bu yazımda bir uygulama yazdım. Bu uygulamada Deneyap kart kullanacağız. Deneyap kart üzerinde yer alan algılayıcı ile karttaki dönüş eksenlerinin (roll, pitch ve yaw) açılarını alacağız. Almış olduğumuz eksen açılarının grafiğini oled ekranda yazdıracağız. Roll, Pitch ve Yaw Nedir? Roll(yatış); uçan hava aracının ağırlık merkezinden geçen burnundan kuyruğuna uzanan eksendir. Uçan hava aracının bu eksende yaptığı sağa veya sola doğru harekete roll hareketi denir. Pitch(yunuslama); uçan hava aracının ağırlık merkezinden geçerek bir kanat ucundan diğer kanat ucuna doğru uzanan eksendir. Uçan hava aracının bu eksen etrafına yaptığı burun aşağı veya yukarı hareketine pitch hareketi denir. Yaw(dönme); ağırlık merkezinden geçerek gövde üst kısmından gövde alt kısmına uzanan eksendir. Uçan hava aracının burun sağa veya sola doğru yaptığı harekete yaw hareketi denir. [youtube v=”pQ24NtnaLl8″] Deneyap Kart Bu uygulamada başlıkta da belirttiğim gibi Deneyap kart kullandım. Deneyap kart, ülkemizde geliştirilen ESP32-WROVER-E tabanlı bir geliştirme kartıdır. Kart ile ilgili detaylı bilgileri “https://docs.deneyapkart.org/” sitesinden üzerinden bulabilirsiniz. Deneyap kartı programlamak için Arduino IDE ya da Platformio IDE’yi kullanabilirsiniz. Verdiğim linkte gerekli ayarlamalar ayrıntılı olarak verilmiştir. Gerekli ayarlamaları yaptıktan sonra kartı programlamaya başlayabilirsiniz.  Deneyap kart üzerinde yer alan LSM6DSM algılayıcısı vardır. Bu algılayıcı ile 3-eksen ivme ve 3-eksen dönüş ölçümü yapılmaktadır. Bu algılayıcı ile roll, pitch ve yaw eksen açılarını -180 derece ve +180 derece değer aralığında yazdıracağız. Roll, Pitch ve Yaw Açılarını Ölçme Aşağıda verdiğim kod ile Deneyap kart üzerindeki LMS6DSM algılayıcısı ile roll, pitch ve yaw açılarını serial ekrana yazdırıyoruz. Deneyap Kart ile OLED Ekran Bağlantı Şeması Benim elimde 1.44 inç OLED TFT LCD ekran modülü var. Bu OLED ekran SPI ile haberleşmektedir. RGB 128×128 çözünürlüğe sahiptir. Uygulamayı bu OLED ekran ile gerçekleştirdim. Uygulamanın bağlantı şeması aşağıdaki görselde gösterilmiştir. Deneyap kart üzerinde D0 numaralı pin OLED ekrandaki CS pinine, D1 pini DC pinine, D4 pini RES pinine, MOSI pini SDA pinine, SCK pini SCL pinine bağlanmıştır.   Roll, Pitch ve Yaw Eksen Açılarının Grafiğini OLED Ekranda Yazdırılması Aşağıda verdiğim kod ile kullandığım OLED ekranın boyutlarına göre roll, pitch ve yaw açılarını grafikte yazdırıyoruz. [youtube v=”Dl-xxMwenRA”] https://github.com/zeynepdicle/Deneyap_RollPitchYaw_OledGraph